デフォルトだとkafka:9092に外から繋げません(たぶん)。
docker-compose.yamlに
kafka:
(snip)
environment:
ADVERTISED_LISTENERS: "PLAINTEXT://xxx.xxx.xxx.xxx:9092"
xxx.xxx.xxx.xxxに外部から接続したい、ホストのアドレスを入れるとつながるようになります。
上記のようにした場合は、SECURITY_PROTOCOL_CONFIGをPLAINTEXTにして繋ぐのをお忘れなく。